CAVERS es un banco de datos recopilado en la Cueva de la Victoria
MÁLAGA- Un equipo internacional compuesto por arqueólogos malagueños, investigadores de la Universidad de Málaga y del Politécnico de Turín, ha desarrollado un proyecto destinado a afrontar los retos a los que se enfrentan los robots autónomos al explorar cuevas cársticas naturales, como la oscuridad total, geometrías complejas, pasadizos estrechos y superficies húmedas reflectantes.
Se trata de CAVERS (Multimodal SLAM Data From a Natural Karstic Cave With Ground Truth Motion Capture), un conjunto de datos multimodal de más de 335 GB recopilado en la Cueva de la Victoria (Rincón de la Victoria). El objetivo principal de este trabajo es facilitar y probar el desarrollo de algoritmos de localización y cartografía autónoma (SLAM) para robots en entornos subterráneos de alta complejidad.
Para elaborar el estudio, los investigadores equiparon tanto un rover terrestre (DIABLO) como un soporte manual con sensores (LiDAR) con cámaras térmicas infrarrojas, cámaras de profundidad RGB-D y sensores inerciales (IMU). Además, se instaló en el interior de la propia cueva un sistema de captura de movimiento (Optitrack) compuesto por diez cámaras de infrarrojos, logrando registrar la trayectoria real (ground truth) del robot con precisión milimétrica a 120 Hz.
Exploración
Estos datos se compartieron con la comunidad científica a través de repositorios de acceso libre para el estudio y la mejora de la navegabilidad de robots de exploración en cuevas, según explica el profesor de la UMA Carlos Pérez del Pulgar, miembro del equipo de investigadores de la UMA y componente del Laboratorio de Robótica Espacial de la institución académica.
El desarrollo y publicación de este artículo científico contó con la colaboración y financiación de diversos proyectos e instituciones, entre los que se encuentra el Proyecto INSIGHT, que está financiado por el Ministerio de Ciencia, Innovación y Universidades de España, la Agencia Estatal de Investigación y el Fondo Europeo de Desarrollo Regional de la Unión Europea.
También contó con el programa de Becas PNRR (Piano Nazionale di Ripresa e Resilienza), por medio de una beca de Doctorado financiada por el Ministerio de Educación, Universidad e Investigación de Italia (MUR).
Otra vía de colaboración fue el ‘Proyecto de actividad arqueológica en las cuevas de la Victoria e Higuerón Tesoro (Rincón de la Victoria, Málaga, España)’, con un estudio de arte rupestre y sondeos geoarqueológicos. Gracias a esta iniciativa se consiguió la autorización para el acceso y uso de las instalaciones de la cueva.
Entre los organismos que han autorizado los estudios que llevaron a CAVERS están la Consejería de Cultura de la Junta de Andalucía y el Ayuntamiento de Rincón de la Victoria, mientras que la dirección del proyecto arqueológico ha corrido a cargo de María del Mar Espejo Herrerías, con la colaboración de Pedro Cantalejo Duarte y Pedro Cantalejo Espejo.
